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ABB機(jī)器人示教器入門-初級(jí)教學(xué)|干貨

2017-12-20 20:44:49

手動(dòng)操作窗口示意圖:

步驟1、將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動(dòng)限速模式。

步驟2、在ABB菜單中,單擊手動(dòng)操縱打開(kāi)手動(dòng)操縱窗口。

機(jī)械單元:

步驟1、打開(kāi)手動(dòng)操縱窗口,并點(diǎn)擊機(jī)械單元。

步驟2、在彈出的窗口中選擇需要進(jìn)行控制的機(jī)械單元,然后點(diǎn)擊確定。

運(yùn)動(dòng)模式:

步驟1、打開(kāi)手動(dòng)操縱窗口,并點(diǎn)擊動(dòng)作模式。

步驟2、在彈出的窗口中選擇所需模式,然后點(diǎn)擊確定。

單軸運(yùn)動(dòng)

Axis 1-3 軸 1-3

機(jī)器人一、二、三每個(gè)轉(zhuǎn)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)。

Axis 4-6 軸 4-6

機(jī)器人四、五、六每個(gè)轉(zhuǎn)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)。

單軸運(yùn)動(dòng)何時(shí)使用比較好呢?

(1)將機(jī)械單元移出危險(xiǎn)位置;

(2)將機(jī)器人移出奇點(diǎn);

(3)定位機(jī)器人軸,以便進(jìn)行校準(zhǔn)。

注:機(jī)器人外軸運(yùn)動(dòng)必須為單軸運(yùn)動(dòng); 為了更精確校準(zhǔn),可使用微動(dòng)控制。

重定位運(yùn)動(dòng)姿態(tài)運(yùn)動(dòng):

機(jī)器人TCP位置不變,機(jī)器人工具沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng),改變姿態(tài)。

注:重定位運(yùn)動(dòng)時(shí),必須先選擇工具坐標(biāo)。

線性運(yùn)動(dòng)基坐標(biāo)

何時(shí)使用:

當(dāng)需要將可預(yù)測(cè)的運(yùn)動(dòng)輕而易舉地轉(zhuǎn)化為控制桿運(yùn)動(dòng)時(shí),可以在基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動(dòng)控制。在許多情況下,基坐標(biāo)系是使用*為方便的一種坐標(biāo)系,因?yàn)樗鼘?duì)工具、工件或其它機(jī)械單元沒(méi)有依賴性。

操作步驟

(1)在ABB菜單中,點(diǎn)擊微動(dòng)控制,查看微動(dòng)控制屬性;

(2)點(diǎn)擊動(dòng)作模式,然后點(diǎn)擊線性,再點(diǎn)擊確定,如果之前已選擇線性動(dòng)作,則無(wú)需執(zhí)行此步驟;

(4)按住使動(dòng)裝置,啟動(dòng)操縱器電機(jī);

(5)移動(dòng)控制桿,機(jī)械單元將隨之移動(dòng);

線性運(yùn)動(dòng)大地坐標(biāo)

何時(shí)使用:

例如:有兩個(gè)機(jī)器人,一個(gè)安裝于地面,一個(gè)倒置。代表機(jī)器人的基坐標(biāo)系也將上下顛倒。如果在倒置機(jī)器人的基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動(dòng)控制,則很難預(yù)測(cè)移動(dòng)情況。此時(shí)可選擇共享大地坐標(biāo)系。

操作步驟

(1)在ABB菜單中,點(diǎn)擊微動(dòng)控制,查看微動(dòng)控制屬性。

(2)點(diǎn)擊動(dòng)作模式,然后點(diǎn)擊線性,再點(diǎn)擊確定,如果之前已選擇線性動(dòng)作,則無(wú)需執(zhí)行此步驟。

(4)按住使動(dòng)裝置,啟動(dòng)操縱器電機(jī)。

(5)移動(dòng)控制桿,機(jī)械單元將隨之移動(dòng)。

線性運(yùn)動(dòng)工件坐標(biāo)

何時(shí)使用:

例如:工廠打算確定一系列孔的位置,以便沿著工件邊緣鉆孔。工廠打算在工件箱的兩面隔板之間焊接。

操作步驟

(1)在ABB菜單中,點(diǎn)擊微動(dòng)控制,查看微動(dòng)控制屬性。

(2)點(diǎn)擊動(dòng)作模式,然后點(diǎn)擊線性,再點(diǎn)擊確定,如果之前已選擇線性動(dòng)作,則無(wú)需執(zhí)行此步驟。

(3)點(diǎn)擊工件以選擇工件。

(4)點(diǎn)擊工具以選擇工具。

(5)點(diǎn)擊有效載荷以選擇有效載荷

(7)按住使動(dòng)裝置,啟動(dòng)操縱器電機(jī)。

(8)移動(dòng)控制桿,機(jī)械單元將隨之移動(dòng)。

線性運(yùn)動(dòng)工具坐標(biāo)

何時(shí)使用:

使用工具體系對(duì)穿、鉆、銑、鋸等進(jìn)行編程和調(diào)整

操作步驟

(1)在ABB菜單中,點(diǎn)擊微動(dòng)控制,查看微動(dòng)控制屬性。

(2)點(diǎn)擊動(dòng)作模式,然后點(diǎn)擊線性,再點(diǎn)擊確定,如果之前已選擇線性動(dòng)作,則無(wú)需執(zhí)行此步驟。

(3)選擇合適的工具。

(5)按住使動(dòng)裝置,啟動(dòng)機(jī)械單元電機(jī)。

(6)移動(dòng)控制桿,機(jī)械單元將隨之移動(dòng)。