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一、程序儲存器(Programmemory)的組成：

應(yīng)用程序(Program)

系統(tǒng)模塊(Systemmodules)

機器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是*的。

1、應(yīng)用程序(Program)的組成：

·主模塊(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序數(shù)據(jù)(Programdata) 例行程序(Routines)

·程序模塊(Programmodules) 程序數(shù)據(jù)(Programdata) 例行程序(Routines)

2、系統(tǒng)模塊(Systemmodules)的組成：

·系統(tǒng)數(shù)據(jù)(Systemdata)

·例行程序(Routines)

所有ABB機器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機器人應(yīng)用不同，有些機器人會配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對任何自動生成的系統(tǒng)模塊進行修改。

二、編程窗口：

1、菜單鍵File：

1、 Open:打開一個現(xiàn)有文件。(程序.prg或模塊.mod)

2、 New:新建一個程序。

3 、Saveprogram :存儲更改后的現(xiàn)有程序。

4 、Saveprogramas:存儲一個新程序。

5 、Print: 打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。

6、 Preferences:定義用戶化指令集。

7、 Checkprogram :檢驗程序，光標會提示錯誤。

8 、Close:在程序儲存器中關(guān)閉程序。

9、 Savemodule :存儲更改后的現(xiàn)有模塊。(只在Module窗口中存在)

10、 Savemoduleas : 存儲一個新模塊。(只在Module窗口中存在)

2、菜單鍵Edit：

1、 Cut:剪切，可能會丟失指令或數(shù)據(jù)。

2 、Copy :復制。

3 、Paste :粘貼，將剪切或復制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。

4、 GotoTop:將光標移至頂端。

5、 GotoBottom :將光標移至底端。

6 、Mark :定義一塊，涂黑部分。

7、 ChangeSelected :修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標移至相應(yīng)位置按回車鍵。

8 、Showvalue: 輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。

9、 Modpos :修改機器人位置，功能鍵上有。

10、 Search:尋找指令，程序復雜時很有用。

11、功能鍵：Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。

三、指令：

1、基本運動指令：

MoveL:線性運動 (Linear)

MoveJ:關(guān)節(jié)軸運動 (Joint)

MoveC :圓周運動 (Circular)

p1：目標位置。(robtarget)

v100：運行速度mm/s。(speeddata)

z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)

tool1：工具中心點TCP。(tooldata)

（1）速度選擇：mm/s

·將光標移至速度數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需速度。

·機器人運行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。

·常用運行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。

·特殊速度可自行定義。

·max速度為v5000，Base模塊中定義*大速度為v7000，*大速度機器人未必能達到。

（2）轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm

·將光標移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。

·機器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。

·常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。

·特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。

·fine指機器人TCP達到目標點，并在目標點速度降為零，連續(xù)運行時，機器人動作有停頓。

·zone指機器人TCP不達到目標點，連續(xù)運行時，機器人動作圓滑、流暢。

·Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸*小為z1，*大為z200。

·盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。

（3）參變量：

光標指在當前指令時，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。

·[Conc](switch) 協(xié)作運動。機器人未移動至目標點，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個指令。

·[ToPoint](robtarget) 在采用新指令時，目標點自動生成*。·[V](num) 定義速度mm/s。

·[T](num) 定義時間s。通過時間決定速度。

·[Z](num) 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。

·[Wobj](wobjdata) 采用工件系座標系統(tǒng)。

（4）函數(shù)Offs：

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

·為了精確確定p1、p2、p3、p4點，可以使用函數(shù)Offs。

·Offs(p1，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸量為z的點。

·將光標移至目標點，按回車鍵，進入目標點選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換選擇所用函數(shù)Offs。

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…

2、輸入輸出群指令：

·do指機器人輸出信號。

·di指輸入機器人信號。

·輸入輸出信號必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。

·輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開。

（1）輸出信號指令：

A、輸出輸出信號指令：set dol do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為1。

B、復位輸出信號指令：Reset do1 do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為0。

C、輸出脈沖信號指令：PulseDOPLength:=0.2,do1 do1：輸出信號名。(signaldo)輸出一個脈沖信號，脈沖長度為0.2s。

參變量：

·[PLength](num) 脈沖長度，0.1s-32s。

（2）輸入信號指令：

WaitDI di1, 1

di1：輸入信號名。(signaldi)

3、參變量：

·[MaxTime](num)等待輸入信號*長時間s。

·[TimeFlag](bool)邏輯量，TRUE或FALSE。

如果只選用參變量[MaxTime]，等待超過*長時間后，機器人停止運行，并顯示相應(yīng)出錯信息。如果同時選用參變量[MaxTime]與參變量[TimeFlag]，等待超過*長時間后，無論是滿足等待的狀態(tài)，機器人將自動執(zhí)行下一句指令。如果在*長等待時間內(nèi)得到相應(yīng)信號，將邏輯量置為FALSE，如果超過*長等待時間，邏輯量置為TRUE。

4、通信指令(人機對話)：

（1）清屏指令：TPErase

（2）寫屏指令：PWrite String tring：顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串數(shù)據(jù)，也可以用"……"形式直接定義字符串，每一個寫屏指令*多顯示80個字符。

（3）功能鍵讀取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2. FK3, FK4 ,　FK5 Answer：賦值數(shù)字變量。(num) Text：顯示屏顯示的字符串。(string) FK1：功能鍵1顯示的字符串。(string) FK2：功能鍵2顯示的字符串。(string) FK3：功能鍵3顯示的字符串。(string) FK4：功能鍵4顯示的字符串。(string) FK5：功能鍵5顯示的字符串。(string)

在示教器顯示屏上顯示字符串數(shù)據(jù)，在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串，選擇按相應(yīng)的功能鍵，機器人自動給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值1-5。

5、程序運行停止指令：

（1）停止指令Stop：機器人停止運行，軟停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令啟動機器人。

（2）停止指令Exit：機器人停止運行，并且復位整個運行程序，將程序運行指針移至主程序第一行。機器人程序必須從頭運行。

（3）停止指令Break：機器人立刻停止運行，有沖擊，直接在下一句指令啟動機器人。

6、計時指令：

（1）時鐘復位指令：ClKReset Clock Clock：機器人時鐘名稱。(clock)

（2）時鐘啟動指令：ClKStart Clock Clock：機器人時鐘名稱。(clock)

（3）時鐘停止指令：ClKStop Clock Clock：機器人時鐘名稱。(clock)

7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max

Override：機器人運行速率%。(num)

Max：機器人*大速度mm/s。(num)

每個機器人運動指令均有一個運行速度，在執(zhí)行速度控制指令后，機器人實際運行速度為運動指令規(guī)定運行速度乘以機器人運行速率(Override)，并且不超過機器人*大運行速度(Max)。

8、等待指令：

WaitTime ， Time

Time：機器人等待時間s。(num)

等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。

9、賦值指令：

Data:=Value

Data：被賦值的數(shù)據(jù)。(All)

Value：數(shù)據(jù)被賦予的值。

舉例：

ABB:=FALSE;(bool)

ABB:=reg1+reg3;(num)

ABB:="WELCOME";(string)

Home:=p1;(robotarget)

tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

10、負載定義指令：

GripLoad Load

Load：機器人當前負載,數(shù)據(jù)類型為Loaddata。

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